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El excursionismo, en parte entendido como la afición a realizar recorridos en el medio natural, tiene una historia reciente. Si bien el hombre vivió durante, millones de años en contacto directo con la naturaleza, los recorridos efectuados en ésta eran más bien rutinarios, encaminados a la supervivencia (emigración, caza, guerras, etc.). Por lo cual el término excursionismo, carece de sentido antes de cierta época, si bien es cierto que la exploración está íntimamente ligada al excursionismo, son diferentes y la exploración ha existido desde tiempos primitivos, aún anteriores al hombre.
 Durante el siglo XVIII, el excursionismo ve su nacimiento en las ciudades y con el crecimiento de la clase media, ambos potenciados por la revolución industrial. Por un lado las grandes poblaciones, alejaron a los hombres del contacto directo con la naturaleza que habían tenido desde siempre, y por otro lado el surgimiento de la burguesía, crea las condiciones para una clase con recursos económicos y tiempo libre que busca actividades diversas. A lo anterior hay que agregar la difusión del ferrocarril en la primera mitad del siglo XIX, que permitió a los entusiastas del campo visitar parajes lejanos con relativa velocidad con respecto a los medios anteriores (caballo, carreta o a pie).
Adicionalmente durante el siglo XIX, se dio un auge en la cultura y el arte natural que aunado al romanticismo llevó a las clases educadas a motivarse hacia las diversas actividades que tuvieran que ver con el campo. El filósofo J. J. Rousseau es famoso por su afición a la botánica y a las excursiones a pie.
De entre el medio natural sobresalen siempre las montañas en los destinos preferidos de las gentes de ciudad interesadas en visitar el campo. Así en el año 1857, se funda el Alpine Club (Club alpino) en Londres. Desde entonces, han venido surgiendo clubes, en diversos lugares del planeta, dedicados a realizar excursiones por el medio natural de todos los continentes.
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